Lindner U. (1), Goldenberg A.(²), Haider M.A.(1), Kucharczyk W.(1), Sussman M. (1),
Yi Y.(²), Ma L.(²), Trachtenberg J.(1)
(1) Princess Margaret Hospital, University Health Network, Toronto, ON, Canada
(2) Engineering Services Inc. Toronto, Canada
Введение и цель: разработать роботизированную систему, способную к робот-ассистированным операциям под контролем (MRI). Эти вмешательства включают в себя управляемую изображением фокальную фототепловую терапию, стереотаксическую биопсию, имплантацию радиоактивных зерен.
Методы: Роботизированная система была разработана и произведена, чтобы через промежность пациента расположить инструмент в простате под контролем MRI в режиме реального времени. Робот построен из современных материалов, имеет ультразвуковое оборудование, работает под человеческим контролем, расположенным вне области магнитного излучения. У робота есть четыре степени свободы (DOF). Хирургический инструмент, который проникает в простату, установлен на 2 DOF модульное устройство передачи, на котором возможно выполнить биопсию тканей, размещение радиоактивных зерен. Были проведены эксперименты in vitro, чтобы установить совместимость, точность и удобство использования.
Результаты: Робот эксплуатируется в пределах системы MRI. До настоящего времени все тестирования проводились в 1.5 T MRI. При использовании системы удавалось достичь целевой хорошей визуализации. С целью уточнения цели, оперирующие троакары автоматически устанавливались в гелевом фантоме простаты, достигая 0,9мм точности от места проникновения до цели. Кроме того, используя 2D FSPGR, мы были в состоянии точно контролировать область деструкции в геле.
Заключение: Роботическая система и MRI совместимы. Технология является достаточно точной и автоматизированной, поддерживает высокую разрешающую способность и качество изображения, необходимое для соответствующей визуализации ткани предстательной железы. Это так же учитывает точную тепловую картографию и точное разрушение подозрительных очагов. Теперь планируется тестирование в естественных условиях. Мы полагаем, что эта система может оказаться полезной для визуализации при вмешательствах на предстательной железе.
Комментарии